「2XL430-W250」
ROBOTIS Japanさんに、Dynamixelの「2XL430-W250」という新しいサーボをいただいた。普通のサーボはサーボ1個で1軸なのだが、このサーボは1個で2軸ある面白いサーボだ。
まず、単純にROSでこのサーボを動かしてみて、その後ジョイパッド（ゲームコントローラー）でサーボをコントロールするところまでやってみた。その軌跡をここに記載する。『実用ロボット開発のためのROSプログラミング』（森北出版）を参考に進めた。
ROSを使って、1個に2軸ある面白いサーボ、Dynamixelの2XL430-W250をゲームコントローラーで動かしてみました。 pic.twitter.com/Ba4XD0AbuH
— きゅんくん (@kyun_kun) September 25, 2019
モバイルノートPC「ThinkPad X220」を使用した
前回までの記事はラズパイを使っていたがラズパイではスペックやらが足りず、作業が遅くなることに気づいた。今回からモバイルノートPC「ThinkPad X220（以下、PC）」を使うことにした。OSは変わらず「Ubuntu 16.04」だ。
「ThinkPad X220」
サーボとヒンジを組み立て、ケーブルを接続する。このeマニュアルを参考に、ケーブルを接続した。
右の軸からケーブルが伸びている。
さらに、ヒンジをネジで固定した。
ヒンジの角度が間違っていたようで、後ほど修正している。
以前の記事で組み立てたU2D2を使用してサーボをPCに接続する。
写真のサーボは「XL430」だが、接続方法はこれと変わらない。サーボをラズパイに繋げた様子。左のコードはACアダプターに、上のコードはPCに繋げる。
この連載の記事
- 第318回 DTM勢がAIで作曲したら、AIの得意分野と苦手分野が見えてきた
- 第317回 ものづくり版コミケ「Makerフェア」2024年は面白かった。出展者の世代交代もなされているように見えた
- 第315回 0歳児、いつから保育園に? 女性の働き方、とことん考えてみました
- 第315回 推しの細胞がついた指輪を作ってもらった
- 第314回 おしゃれすぎるファン付きウェアを買って重要な問題に気付いた
- 第313回 0歳児がいながら、働く。ベストなやり方は？
- 第312回 パートナーの反対で転職できない問題
- 第311回 YouTubeの再生を止めないために画面を自動でタップする機械を作った
- 第310回 地方に移住したいが、東京にとどまるべきか
- 第309回 「マジック：ザ・ギャザリング」という深淵の入り口に立った。まだ底は見えない
- この連載の一覧へ
