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週替わりギークス第125回

ラズパイに入れたROSを使って、サーボモーターを動かしてみた

2019年05月28日 17時00分更新

文● きゅんくん 補足● 黒サボ 編集● 上代瑠偉/ASCII

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ROSでサーボモーター「Dynamixel」を動かしてみた

 以前、ARMプロセッサーを搭載したシングルボードコンピューター「Raspberry Pi 3 Model B+(ラズベリー パイ、通称ラズパイ)」に、ロボット用のソフトウェアプラットフォーム「Robot Operating System (ROS)」をインストールした過程を記事に書いた。

 今回はその続きで、ROSでROBOTIS Japanのサーボモーター「Dynamixel」を動かす。ご縁があって、ROBOTIS Japanさんから「DYNAMIXEL 入門キット 梅」をいただいた。

 入門キットには、以下の物が入っている。
・Dynamixel XL430-W250-T×2
・PCインターフェース U2D2×1
・電源分配基板 U2D2 Power Hub×1
・アルミ製ヒンジ FR12-H104K
・XL430用フリーホーンHN11-I101×1
・ACアダプター PS-10(12V5A)×1

 この記事では、これをROSで動かすところまで実行する。DynamixelのXLシリーズは、ロボット業界で広く使われているAXシリーズの後継機である。

「DYNAMIXEL 入門キット 梅」。
Dynamixel XL430-W250-Tが2個入っている。

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