ROSでサーボモーター「Dynamixel」を動かしてみた
以前、ARMプロセッサーを搭載したシングルボードコンピューター「Raspberry Pi 3 Model B+（ラズベリー パイ、通称ラズパイ）」に、ロボット用のソフトウェアプラットフォーム「Robot Operating System （ROS）」をインストールした過程を記事に書いた。
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今回はその続きで、ROSでROBOTIS Japanのサーボモーター「Dynamixel」を動かす。ご縁があって、ROBOTIS Japanさんから「DYNAMIXEL 入門キット 梅」をいただいた。
入門キットには、以下の物が入っている。
・Dynamixel XL430-W250-T×2
・PCインターフェース U2D2×1
・電源分配基板 U2D2 Power Hub×1
・アルミ製ヒンジ FR12-H104K
・XL430用フリーホーンHN11-I101×1
・ACアダプター PS-10（12V5A）×1
この記事では、これをROSで動かすところまで実行する。DynamixelのXLシリーズは、ロボット業界で広く使われているAXシリーズの後継機である。
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| 「DYNAMIXEL 入門キット 梅」。 |
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| Dynamixel XL430-W250-Tが2個入っている。 |
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