ROSでデプスカメラを動かし、物が近づいてくるのを認識させてみた

2019年11月20日 17時00分更新

文● きゅんくん　編集● 上代瑠偉／ASCII

　前回の記事では、ROBOTISさんからいただいた2XLという1個に2軸入っている面白いサーボをROSで動かすことができた。

　今回は、2軸の2XLと1軸のXL2個を繋げて4つの軸をジョイパッドで動かしたあと、アームロボットをインタラクティブに動かす（手などが近づいてきたら逃げるアームを作りたい）ために、「Intel RealSense Depth C amera D435i」というデプスカメラをROSで動かし、物が近づいてくるのを認識させたいと思う。


今回完成したプロトタイプ。


Intel RealSense Depth Camera D435iで撮影したソファーとトミカを持った手。ソファーと手の間に距離があるのがわかる。

　デプスカメラとは、奥行きの情報を取得する深度センサーがついたカメラのことで、物同士の距離などがわかる。デプスカメラについて、今回はROSを使って撮影するところまでで、インタラクティブにするところまでは至っていない。次回インタラクティブを進めていきたい。

サーボを3つ、4軸動かせるようにした

　まずは、サーボを3つ、4軸動かせるように「basic.yaml」を書き換え、「joy_pan_tilt_4.py」という4つのサーボを動かすコードを用意したいと思う。


前回XLを動かしたときのシステム図。

　1軸のサーボXL（2個）と2軸のサーボ2XL（1個）を、デイジーチェーンで繋げる。


XLを2個繋げたときのように2XLとXLを繋げる。

　basic.yamlは「catkin_ws/src/dynamixel-workbench/dynamixel_workbench_controllers/config」の中にある。サーボの名前やサーボの個数が書いてあるので、これを4個に変更する。

　具体的には下記のようにした。#で「Return_Delay_Time」をコメントアウトしているのは、これがあると2XLが動かないからである。「id1」と「ID: 1」でややこしい名前になってしまっているのが気になるが、後で軸の回転方向を変える可能性が高いので、「pan, tilt」などにしたくなかった。良い名前付けのアイデアのある人はそれに変更していただきたい。

　ちなみに、basic.yamlを呼び出しているコードは「catkin_ws/src/dynamixel-workbench/dynamixel_workbench_controllers/launch」の中の「dynamixel_controllers.launch」の10行目にある。

　# You can find control table of Dynamixel on emanual (http://emanual.robotis.com/#control-table)
　# Control table item has to be set Camel_Case and not included whitespace
　# You are supposed to set at least Dynamixel ID
　id1:
　ID: 1
　# Return_Delay_Time: 0
　id2:
　ID: 2
　# Return_Delay_Time: 0
　id3:
　 ID: 3
　id4:
　ID: 4
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