ROBOTIS Japanさんに、Dynamixelの「2XL430-W250」という新しいサーボをいただいた。普通のサーボはサーボ1個で1軸なのだが、このサーボは1個で2軸ある面白いサーボだ。
まず、単純にROSでこのサーボを動かしてみて、その後ジョイパッド(ゲームコントローラー)でサーボをコントロールするところまでやってみた。その軌跡をここに記載する。『実用ロボット開発のためのROSプログラミング』(森北出版)を参考に進めた。
ROSを使って、1個に2軸ある面白いサーボ、Dynamixelの2XL430-W250をゲームコントローラーで動かしてみました。 pic.twitter.com/Ba4XD0AbuH
— きゅんくん (@kyun_kun) September 25, 2019
モバイルノートPC「ThinkPad X220」を使用した
前回までの記事はラズパイを使っていたがラズパイではスペックやらが足りず、作業が遅くなることに気づいた。今回からモバイルノートPC「ThinkPad X220(以下、PC)」を使うことにした。OSは変わらず「Ubuntu 16.04」だ。

「ThinkPad X220」
サーボとヒンジを組み立て、ケーブルを接続する。このeマニュアルを参考に、ケーブルを接続した。

右の軸からケーブルが伸びている。
さらに、ヒンジをネジで固定した。

ヒンジの角度が間違っていたようで、後ほど修正している。
以前の記事で組み立てたU2D2を使用してサーボをPCに接続する。

写真のサーボは「XL430」だが、接続方法はこれと変わらない。サーボをラズパイに繋げた様子。左のコードはACアダプターに、上のコードはPCに繋げる。

この連載の記事
- 第278回 妊娠中の後輩にイラッとしてしまう。会社にどう伝えたらいいですか?
- 第277回 純白のかわいいスタジオで黒いウェアラブルロボットを撮る
- 第276回 不妊治療中の34歳。妊娠中の後輩についイラッとしてしまいます
- 第275回 ウェアラブルロボットを身に着けた男子と青春をねつ造する
- 第274回 ChatGPTにココイチの気分に合わせたカスタマイズを考えてもらった
- 第273回 卵子凍結って、管理職と両立できる?
- 第272回 女性向け風俗店で働くセラピストさんを突撃してみた!
- 第271回 キヤノンのフィルムカメラで撮る、春の桜とウェアラブルロボット
- 第270回 35歳。卵子凍結を考えていますが、仕事も楽しいです。ご意見を聞かせてください
- 第269回 プログラミング経験ゼロからモバイルRPAツールを開発、特許まで取得した破天荒エピソードを彼氏の先輩に聞いた
- この連載の一覧へ