筆者は以前、METCALF clione（メカフクリオネ）とMETCALF stage（メカフステージ）というウェアラブルアームロボットを制作した。
これらのウェアラブルアームロボットにはフタバのコマンド方式サーボを使っている。サーボモーターというのはサーボ機構において位置、速度などを制御する用途のモーターであり、ロボットなどによく使われている。
コマンド方式サーボは、双方向シリアル通信によるデータの送受信で、目標角度や動作特性の変更といった指示をサーボに与えたり、サーボから内蔵センサーの情報を取得したりできる。
今回は、フタバのコマンド方式サーボ「RS405CB」を、「RSC-U485」というシリアル変換機とArduinoの２種で動かして、最終的に、息を吹きかけるとサーボが動くというコードを書いた。
まずは、RSC-U485をWindows 10で使えるようにする。こちらからドライバーをダウンロードする。Windows 10に対応したものはないが、Windows 7以前のOSに対応したもので使用することができた（私の場合なので保証はしない）。
RSC-U485
Windows 10でドライバーをインストールするには、ドライバー署名を一時的に無効化する必要がある。めんどくさい。こちらのサイトどおりにして署名を一時的に無効化した。
再起動の際にWindowsの回復キーを求められることがある。その場合は、こちらから回復キーを手に入れる。
無効化できたら、RSC-U485をPCに接続した状態でデバイスマネージャーを開きRSC-U485だと思われる対象を右クリックしてドライバーを更新する。これでRSC-U485が使えるようになった。
次に、PCとRSC-U485／RS405CBを接続する。以下の図のようにスイッチハブ「TB-RV71EH 7.4V/4W」を使って接続する。
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