【RoboCup 2002 Vol.4】1cmの精密手のひら ／ 地雷撤去用カニ型ロボット ／ AIBOバリエーション ― ROBOTREX 2002 ―

ロボカップ2002福岡・釜山レポート第4弾では、会場のようすを、写真を中心にお届けする。

日本のものづくりはやっぱりスゴイ!

(株)エンプラスによる精巧な“手”。エンプラスは樹脂製のギヤを開発製作している企業。この“手”は全長が3cm程度，手のひらに至っては1cmあるかないか。制御系のデモンストレーションではなく、あくまでもハードウェアそのもののデモである。

(株)エンプラス，指のアップ。携帯電話に使われているバイブレーション用小型モーターを動力に使い、樹脂製の微細なギアで力を伝える。胃カメラの先端などに装備するといった用途が想定される。

(株)エンプラスの“手”の構造図。樹脂製ギアでも、ご覧のようにかなり細かい部品を作り出すことができる。また、コストも金属製に比べて少なくとも1／10，場合によっては1／100にもなる。身近なところでは、カラープリンタなどに樹脂製ギアが使われている。

	(株)エヌシーネットワークのブースでは、ザク(?)を展示。同社は中小製造業に対する情報化支援などを行なう企業連合からスタートした。このザクは，金属加工の技術力をデモンストレーションしている。

AIBOバリエーション

4足歩行リーグのAIBO達。シュートやパスなどは、足で蹴り出すのではなく、本体を“伏せ”状態にペタッと倒し、頭部でボールを叩く形で行なっていた。

AIBOがお勉強。パネル下のカラーパターンで学習を行なう。

インプレス発行「C++でAIBOを自在に動かす」とともに、Open-Rをアピール。

OpenRによって、ジョイスティック操作が可能になったAIBO。パソコンの画面を見て操作する。

生活支援系ロボット

	早稲田大学ヒューマノイド研究所／岐阜県・早稲田大学WABOT-HOUSE研究所による『パワーアシスト歩行支援機』。人間は，状態をマシン上部のバーにあずけて操作する。“電動昇降サポータ”によって、座った位置からの立ち上がりを補助することも可能。

パワーアシスト歩行支援機背面。

	こちらも早稲田大学のWL-15。手を乗せて上半身の体重を支えてもらったり、上に座って歩いてもらったりといった用途が想定される。実際に歩く実演を見ることはできなかった。

	“RTK2プロジェクト（(有)ロボトピア＝R、(株)トーキン＝T、(株)熊谷組＝K、(株)北九州市立大学＝K）”による天井吊り下げ型歩行支援システム「フローラ」。鉄製の天井に強力な磁石で張り付いており、体重を支えている。月面歩行のようにふわふわと歩いていた。

カニ型ロボット

東京工業大学の地雷探査・撤去用ロボット

同じく東京工業大学の脚車輪ハイブリッド型ロボット。足がグニグニと動くのだが，通常は車輪で走行するようだ。会場の床はコンクリートの平坦なものだったのだが、車輪によりラジコンカー並みの速さで移動していた。

シリコン網膜やロボットパーツなど

九州計測器(株)のシリコン網膜デモンストレーション。視界内で動いているモノに追従して動作する(左のロボット)。取り込んだ画像を解析して処理するのではなく、網膜に光が入ってきた段階で画像の差分を判断できるため、処理が速くなる。

シリコン網膜チップのアップ。受光素子と処理回路が実装されている。

	ロボス(株)のSH4系ロボットコントローラ。CPUからモーター制御など、さまざまな役割を果たすボードが陳列されていた。“100×80サイズ”のボードで、ほとんどのロボットに対応することができると謳われている。

ロボス(株)の分散協調自律移動ロボット『Robo-E』。ロボカップのスモールサイズリーグ規格に準拠しており、ロボット同士で通信しながら移動することが可能。SH2を搭載している。

ロボスの研究用ヒューマノイドロボット『こぞう(KOZOH)』。

早稲田大学ヒューマノイド研究所／岐阜県・早稲田大学WABOT-HOUSE研究所の人間形発話ロボット『Talk'n(トーくん)』。人間を真似た機構での発声を追求する。

	(株)テムザックのPHSでコントロールできるヒューマノイド型ロボット『テムザック4号機』も展示されていた。

• ロボカップ2002福岡・釜山