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ロボカップ・ジャパンオープン99開催 vol.2

1999年05月07日 00時00分更新

文● 浅野純一

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小型機部門

もうひとつの実機・小型機部門は、卓球台サイズのフィールドにピンポン玉を使用、約15cm大のロボットで試合を行なうもの。こちらも最大5台のロボットを使う。基本的にはフィールド上方に設置したカメラで味方、敵、ボール、ゴールなどを撮影。ホストコンピュータに画像を取り込み、それぞれのオブジェクトを認識させて、各ロボットに無線で指示を送ってコントロールする。このシステムはグローバルビジョンシステムと呼ばれ、画像認識、ゲームの戦略、ロボットの移動性能などの技術がポイントになる。

この部門には7チームが参加。昨年のジャパンオープンを制し、世界大会にも参加した科学技術振興事業団チーム(J-Star99)以外はほとんどが初参加という顔ぶれになった。これまでは大学の研究室単位での参加がほとんどだったが、今回は地元名古屋の専門学校、趣味の延長での個人参加チームなどが参加するなど、小型機が比較的手軽に製作できるとあって参加層のバリエーションが広がっていた。

準決勝のMagic GarageとJ-Star99の試合。奥のロボットがMagic Garage。J-Star99のロボットにはシュート・パス用のフリッパーが付いている
準決勝のMagic GarageとJ-Star99の試合。奥のロボットがMagic Garage。J-Star99のロボットにはシュート・パス用のフリッパーが付いている



ロボット同士でぶつかったり、まったく反応しないロボットが出るなど、試合は波乱気味に展開。ロボットの上に付けられたピンポン球は認識用のもの
ロボット同士でぶつかったり、まったく反応しないロボットが出るなど、試合は波乱気味に展開。ロボットの上に付けられたピンポン球は認識用のもの



天井に取り付けられたカメラでフィールドを撮影して、パソコンに画像を取り込んでいる
天井に取り付けられたカメラでフィールドを撮影して、パソコンに画像を取り込んでいる



なかでも“Magic Garage”チームは、ロボットやAIの分野に興味があった友人同士が始めたプロジェクト。これにロボット製作を趣味にしていた1人を助っ人に加えたという3人組で、まったくのプライベートチーム(しかもその3人目はインターネットのホームページを見て勧誘した)。自分たちの能力を試す、いわば腕試しの場としてロボカップへの参加を決めたという。文字どおり趣味の延長であり、手作り感覚を残した“ガレージ”と、そこから“マジック”のような成果を挙げることを狙ったのがチーム名の由来とか。ほかのチームのロボットが高価なプラットフォームを採用するなかで、既存のマイクロマウス用のベースキットを使ったり、パーツ類をインターネット経由で調達するなどしてできるだけコストをおさえる工夫をした結果、ロボット1体あたり数万円というローコストを実現している。ただし、いずれのメンバーも本業を持ちながらの作業であったため、すべてが完成したのはこの大会直前になってからという慌ただしいもの。そこでグローバルビジョンシステムの不具合が見つかったり、1台のロボットがオシャカになるなどのトラブルに見舞われたが、見事予選リーグを3位で通過。準決勝ではこの大会で優勝を飾ったベテランチーム・J-Star99に破れたものの、初出場のプライベートチームとしては上々の結果を残した。研究・教育機関からの参加が多い中で、まったくのプライベートチームが参加し、成績を残したことはロボカップのすそ野の広がりと可能性を示した点で高く評価されていいだろう。

準優勝の近畿大学と名古屋工学院専門学校の対戦。手前のキーパーは独自のカメラを搭載して画像認識を行なっている
準優勝の近畿大学と名古屋工学院専門学校の対戦。手前のキーパーは独自のカメラを搭載して画像認識を行なっている



プライベート参加ながら決勝リーグに勝ち進んだMagic Garageのメンバーの皆さん。ロボットの数字はマラドーナや中田選手をイメージしたものとか
プライベート参加ながら決勝リーグに勝ち進んだMagic Garageのメンバーの皆さん。ロボットの数字はマラドーナや中田選手をイメージしたものとか



さて、小型機の試合については、ロボット間での協調動作によって、パスを行なう機能を持ち込んだチームもあったが、どの試合も全般的に不調、というかシステムが機能しないケースが多かった。ロボットのコントロールに電波を使うため、会場の電波状況によってシステムが安定しないのは第1回大会からすでに指摘されていることだが、それがいまだ克服されていなかったのは残念なところ。「研究室では動作しているのに……」という声もあったが、実際の試合で機能しないのでは実力を発揮できない。ロボットがまったく動かなかったり、ボールを認識できなかったりするケースがまだあって昨年の世界大会以降の進化がそれほど感じられなかったというのが正直な感想だ。ロボカップ関係者も「これでは世界大会での活躍は難しい」とこぼしており、夏の大会に向けての調整に期待したいところだ。

最後にシミュレータ部門を紹介しておこう。これは11人のプレーヤーのプログラムを各1台ずつのワークステーションで動作させ、ネットワークを介してサッカーサーバと呼ばれるサーバマシンとコマンドをやり取りしてゲームを行なうもの。つまりサーバ上に構築された仮想フィールド上でサッカーがプレイされることになる。実機部門に比べ、シミュレータ部門では比較的リアルな試合が実現されており、パスやシュートだけでなく、オフサイドの概念も採り入れられている。この部門では主にAI分野での研究のほか、試合内容を表示するための音声合成による自動実況システムや、3Dグラフィックスによるリアルタイム表示システムなどの開発もあわせて行なわれている。

シミュレータ部門では従来よりもリアルな3Dグラフィクスによる試合状況が表示されていた
シミュレータ部門では従来よりもリアルな3Dグラフィクスによる試合状況が表示されていた



対戦チームあわせて22台のワークステーションでそれぞれのプレーヤをシミュレートしている
対戦チームあわせて22台のワークステーションでそれぞれのプレーヤをシミュレートしている

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