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LEGOロボットが競うレース大会“ETロボコン2006”開催

2006年07月03日 19時07分更新

文● 編集部 小林久

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“ETソフトウェアデザインロボットコンテスト 2006”(ETロボコン2006)が、東京都立産業技術高等専門学校で、1日から2日まで開催された。主催は、(社)組込みシステム技術協会(JASA)。個人のほか、企業・個人・大学、高専などから昨年の2倍となる108チーム、総勢500人以上が参加した。

ETロボコン2006会場会場ETロボコン2006の会場となった、都立産業技術高等専門学校の体育館(品川区)

ETロボコン2006は、審査員から支給された同一の車体(自律型ロボット)で、タイムなどを競い合うロボットコンテスト。車体は“LEGO MINDSTORMS”で作成されている。約20mのコースを2回走った合計タイムを競う“走行競技”と、UML(Unified Modeling Language)モデリング言語で分析/設計したソフトウェアの完成度を競う“モデル審査”の2つのコンテストで構成されている。ハードではなく、ソフトの部分に焦点が当てられているのが、他のロボット競技にはない特徴だ。

LEGO MINDSTORMの車体
LEGO MINDSTORMで作られた車体

編集部では、1日に行なわれた走行競技を中心に取材した。



“完走は2割弱”の過酷なレース展開

過去4回のコンテストが行なわれてきたETロボコンだが、これまでの大会では「理論的には美しいのに、なぜか速度が出ない」という矛盾が、参加者の課題としてあった。第5回となる今回のテーマのひとつは“モデルと性能の相関関係”を明確にすること。つまり“優れたモデルは性能も高い”という点を証明することが重視されたわけだ。

コース
コースは左のパルテノンコース、右のピラミッドコースの2つがあり、イン/アウト2台ずつ、合計4台で走る

走行競技に関しては同じレイアウトの2つのコースが用意され、合計4台の車体が同時にスタートしてコースを2周する。コースには、車体が道を識別するための黒線が引かれており、その線を光センサーで読み取りながら、自律的に進んでいく。アウトコースには“点線”でコースをショートカットできる道がある。また、インコースには“Z字クランク”のような難易度の高いコーナーが用意されており、これを通過するとボーナスポイントがもらえるなど、速さを競うだけではない特殊なルールもある。車体を制御するプログラムの言語にはJavaやC/C++などが利用できる。

スタート風景 Z字クランク
レースはキャリブレーションのあと、手動でスタートするZ字クランクにチャレンジする車体

筆者は今回初めて走行競技を観覧したのだが、難しそうな競技である。コースアウトしてしまったり、併走する相手から進路妨害を受けてしまったりと、なかなか完走できるチームが現われない(進路妨害には救済処置で再走できる)。順調そうに見えても、ゴール手前に設けられた坂道が難関で、坂を登り切れなかったり、侵入角や速度の問題で、コースを逆走してそのままリタイアするチームが相次いだ。

大会関係者の話では、完走率は全体の2割弱で、昨年(3割程度)より大幅低下してしまったという。もっとも、昨年11月に選抜チームで開催されたチャンピオンシップ大会でも5割弱の完走率だったというから、完走自体が難しい大会なのかもしれない。最後まで走り切れたチームには、会場から歓声と賞賛の拍手が捧げられていた。

例年に比べて、完走率が低下した原因としては、会場となった体育館内の照明が暗めで、電球のような色味が付いていたため、各チームの実験環境や、事前試走会の会場と大きく異なっていたことが関係しているようだ。車体は上述のように光センサーでコースをトレースしていくので、明るさの条件が厳しいと誤動作を起こしやすくなる。



勝利には速さより、信頼性がカギか?

これら難関を制して優勝したのは、オリンパスソフトウェアテクノロジー(株)の有志が集まった“O.R.C.”。同チームには、1万円の図書カードと、この夏の発売が予定されている「LEGO MINDSTORMS NXT」の購入権がプレゼントされた。

優勝したO.R.C.
走行競技で優勝したO.R.C.の方々

なお、JASA特別賞は“なんだいや(仮)”(リコーソフトウェア(株)プロダクト事業部鳥取第三開発C)が獲得。「走行競技で5位、モデル審査でも高得点を獲得し、走りとモデルの相関という大会のコンセプトにうまく合う」ことが評価された。

モデリング図
会場には参加チームの開発コンセプトやモデリング図が展示されていた

また、2日に行なわれたモデル審査では優勝に相当するエクセレントモデルに“ムンムン”(北陸日本電気ソフトウェア(株))が選ばれた。審査委員長のまとめによると、テーマとなった“走りとモデルの相関”は「残念ながら今年も確認できなかった」とのことだが、「単純な性能追求型ではなく、環境変化への適応力」に着目することで、走行性能+信頼性の部分を強化することが、課題克服につながるというビジョンも示された。

JASAでは、今回の結果から優秀者を選抜したチャンピオンシップ大会も11月に開催する。これは、11月15~17日にパシフィコ横浜で行なわれる“組み込み技術展”(ET2006)の会場内で行なわれるという。

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