Pixhawk 2はデュアルCPU、デュアルLinux？
――フライトコントローラーは、ハードウェアとしてはどんな機能を持っているのでしょうか。
今村 簡単に言うと姿勢制御ですね。基本はロール・ピッチ・ヨーの3次元制御なのですが、そこに例えば気圧センサーを増やして、高さ情報を取って一定高度を維持するとか、一定高度で飛行するとか、そういう制御をしています。ハードウェア自体には、センサーから情報を取って、得た情報から処理をする機能しか備わっていないんです。よく、「携帯電話そのものだよね」という風に言われたりします。
こういう言い方はどうかと思うんですが、ある意味ではPC/AT互換機と同じ感覚ですよね。センサー類も携帯電話などで使われるI2Cというバスを使っているんですが、そこに例えば「俺はこういうセンサーを付けたい」とか、寄ってたかって拡張して楽しもうよ、ということができるんです。
――その辺りはオープンソースならではですね。
あるいは同じセンサーを2種類つけることでより精度を上げよう、とかですね。例えば加速度センサーですが、あれが歴史的に何に使われてきたかと言うと、エアバッグです。強烈なGを感知したときに初めて動作させるという。ところがドローンのような製品だと、0.1Gぐらいの微細な動きを感知する必要があるわけです。そういうセンサーで大きく加速度のかかる動きをすると、どうしてもセンサー自体のレンジを外れてしまう。だったら、0～1Gまでの感知するセンサーと0～20Gまでのセンサーを搭載することでダイナミックレンジを上げようとか、そういうことをみんなでやっていたわけですよ。
――現在すでに製品化されている、例えば測量用ドローンなどはすべてクローズドでやっているけれども、Dronecodeは出自から完全にオープンソースということですね。
Dronecodeのメンバー企業。ドローンメーカーのほか、インテルやクアルコムの名前も
今村 そうですね。それで、こういう活動を中心にやっているのが、CPUメーカーでいうと実はクアルコムとインテルなんです。現在3D Roboticsが販売しようとしているDronecodeのハードウェアには、インテルのEdisonとクアルコムのSnapdragon 600が載っていて、デュアルCPU、デュアルLinuxなんです。Edisonがモーター制御などを担当し、クアルコムのCPUがGPS情報やカメラなどの通信を担っているようですよ。
たとえばドローンにGPSで指定したポイントを自動航行させる「ウェイポイント」っていう機能があります。以前のソフトウェアだと、点で指定した座標を順番に航行していくんですが、最近はポイントの指定にベジェ曲線やスプラインを使ってきれいな曲面を描けたりするんですよ。建物があってその周囲を綺麗にカメラで撮りたいような場合は、曲線で飛ばしたほうが綺麗に撮れるわけです。ただ、けっこう計算がいるので、そういう部分はクアルコムのCPUで計算しているんですね。
とは言え、これも今年3月くらいの時点の情報なので、実際製品化された場合どうかはちょっと分かりませんが（笑）。発表の度にボードがちょっとずつ変わっていたりするので。
（次ページ、「注目ポイントは『産業用への応用』」に続く）
