今回は、フタバのサーボ「HPS-CB701」をUSBアダプター「CIU-3」でWindowsパソコンに接続する。
今年の8月に、「はたらくくるま」をテーマとしたグループ展「はたらくくるまがすきなひとたち展」を福岡で開催した。
筆者は、展示に合わせて重機をモチーフとしたウェアラブルロボット「仮想重機METCALF」を制作した。
仮想重機METCALF
超特急で制作したので、ソフトウェアを簡易的なものにしてしまっていた。
今年12月に開催する個展で、アップデートした「仮想重機METCALF」を展示したいと考え、今回ソフトウェアのアップデートをすることにした。
夏の展示は福岡での開催だったので、「仮想重機METCALF」の東京での展示は初となる。
通常、サーボモーターにIDを振って一つのマイコンから複数のサーボを異なった動きでコントロールする。
ロボットサーボの代わりにラジコン用サーボを導入
今まで使用してきたサーボでは、パソコンにサーボをつないでIDを変更し、複数のサーボのIDをばらばらにしていた。
ばらばらにすると、マイコンに書き込む1つのコードでどのサーボをどう動かしたいか指示が出せるのだ。
しかし、夏に向けて制作していたとき、パソコンにサーボをつないでもパソコンのソフトがサーボを認識せず、IDの書き換えができなかった。
時間がなかったのとテンパっていたのとで諦めて、すべてのIDを初期状態のまま動かしていた。
つまりすべてのサーボが同じ動きをすることになる。
それでもなんとか展示できるクオリティにできたのだが、やはり重機モチーフの作品なので、動きも重機をモチーフにしたいと考えた。
今回初めて使用したのは、フタバの「HPS-CB701」というラジコン用サーボだ。
以前使用していたフタバのロボットサーボがどうやら手に入らなくなってしまったのだ……。
「HPS-CB701」を動かすには「CIU-3」というサーボとWindowsパソコンを接続するツールが必要になる。
ラジコン用サーボ「HPS-CB701」
USBアダプター「CIU-3」
サーボとの接続もハードルがあったが、接続した後もハードルがあった。
今回の記事では、サーボを接続して、サーボのID（後述するがこのサーボではIDではなくチャンネルというものを変更する必要があった）を変更するところまでを扱う。
Arduino Unoでサーボを動かしたが、そのやり方はこちらの記事を参考にしたので、そちらを参照されたい。
CIU-3の使い方ではこちらの記事を参考にした。この記事には、こちらの記事でわからなかったことも書いていく。
CIU-3には取扱説明書が付属しているのだが、それがなんとも不親切で……。
自分のためにも書き残しておきたい。
自動的にドライバーがダウンロードされないので、手動で入れる
（最終的に）用意したもの
・Windows11の入ったパソコン
・HPS-CB701
・CIU-3
・リチウムポリマーバッテリ7.2Vのもの（コネクタがHPS-CB701と同じだと助かる）
・バッテリの充電器
取扱説明書には「CIU-3をパソコンにつなぐと自動的にドライバーがダウンロードされる」と書いてあるが、そんなことはまったくなかった。
ここからほぼ取扱説明書を無視して進行する。
まずCIU-2のドライバを手動で入れる。「3」ではなく「2」だ。
なぜならフタバのサイトにCIU-3のドライバが存在しないからだ。
（いいか悪いかわからないので、やる際は自己責任でお願いします）
こちらのページよりUIC-2のドライバーをダウンロードする。
手順が少しややこしいので、インストールガイドを参照しながらやってほしい。インストールガイドの通りにやれば問題ないはずだ。
ただ、インストールガイドで同じ動作を２回やっているのはちょっと理解できなかった。１回でインストールできていたっぽい……。
てか、ポートの設定ってはじめてやりました。
7.4Vのバッテリーをつなぐ（前回やってなかった……）
次にこちらのページより「S.BUSサーボ用ソフトウェア」をダウンロードするのだが、
なんと、2種類ある。
最初、下の「S.BUS S-LINKソフト」かと思って試していたのだが、最終的にHPS-CB701が動いたのは上の「S.BUS PCLink」ソフトだった。
サイトの対応サーボリスト更新してくれ……。
ダウンロードができたら、サーボをPCに接続する。
そこではたと気付いた。
前回うまく接続できなかったのは、バッテリーをつなぎ忘れていたのだ……。
「UIC-3」取扱説明書より
「バッテリーを接続」って書いてある……。
前回つないでないじゃん……動くわけないじゃん……。
サーボが7.4Vで動くので、7.4Vのバッテリーを購入することにした。
コネクターが違うバッテリならあったのだけど、コネクター変換ケーブル作るの面倒だったので……。
スーパーラジコンという秋葉原のラジコンショップでいい感じのサイズのバッテリーと充電器を急いで購入。なんとかその日に行って買えた。
バッテリーと充電器
接続した
2股のコネクター部分はこんな感じ
充電してからじゃないと使えなかった
ついに接続できた！
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