ラズパイに限界を感じてNVIDIA「Jetson Nano」を使いはじめた

2021年06月26日 12時00分更新

文● きゅんくん

　Jetson Nanoという小型コンピューターにUbuntu 18.04を入れて、ROS Melodicを入れた。
　Jetson NanoはNVIDIAが提供するパワフルな小型コンピューター。そこにUbuntuというOSを入れ、ロボット用のミドルウェアであるROSを入れたのだ。

●Ubuntu 16.04を入れる手段が見当たらない……

　Jetson Nanoを使い始めたのは、Raspberry Piを使うことに限界を感じたからだ。
　ノートPC（Let’snote）にUbuntu 16.04とROS Kineticを入れてオリジナルのウェアラブルロボットを動かしていた。
　しかし、ノートPCからケーブルが出ているロボットはウェアラブルな感じがしない。そこでSBC（シングルボードコンピュータ）で動かせるようにして、SBCもウェアラブルにしようと考えた。

　SBCといえば、でまず使い始めたのがRaspberry Pi（ラズパイ）だ。最新のRaspberry Pi 4 Model Bはメモリが8GBもある。8GBのラズパイを使ってみたくて、まずはRaspberry Pi 4 Model Bを使い始めた。
　ラズパイ用のUbuntuが提供されているので、UbuntuのバージョンとROSのバージョンを照らし合わせて、インストールするバージョンを決めた。
　そのときなぜか、最初にROS2を使おうと決めてしまった。ラズパイ4にもROS 2 Foxy にも対応しているUbuntu 20.04をインストールすることにした。
　インストールしてチュートリアルまではやったものの、ROSで動かせていた過去の資産は使えない。今の技術力の自分にはそれはつらい。

　そこで、ROS 2をアンインストールして、ROS Noeticをインストールすることにした。

　しかしここで壁にぶち当たった。

　過去の資産で「ar_track_alvar」というパッケージを使っていたのだが、なんとこれがROS Noeticでリリースされていない。このイシューを読むと、なんだか動きそうな、動かなそうな……。
　vimで色々書き換えるなどやってみたが、私の技術力では無理だったので、サクッと諦めてRaspberry Pi 3 Model Bで試してみることにした。

　大して考えずにRaspberry Pi 3 Model Bを買って、「まーUbuntu 16.04入れれば動くんじゃね？」とか考えていたのだが、買ってまず気づいた。

　えっ、Ubuntu16.04をRaspberry Pi 3 Model Bに入れる手段なくね？？？

　このページの、「Unofficial images」にRaspberry Pi 3 用のUbuntu 16.04のイメージへのリンクがあるのだが、開いてみると、えっ、「Not Found」じゃん？？
　色々な「ラズパイ3 Ubuntu 16.04 入れ方」的な感じで検索したHOW TOページも最終的には全てこのサイトからイメージをDLしている。イメージをDLする手段がない！！

　うわーーどうしたらいいんだろ、ってなってたら、友人が助言をしてくれた。

　「なんでラズパイ使ってるの？？」と。

　確かにラズパイ3で動いたとしても、メモリが足りず、重くてやってられない。過去にそれは経験している。スワップしたりはするのだが、快適な開発とは言い難い。

　友人は、いくつかの選択肢を残してくれた。

　その中の1つが、「Jetson Nano」だった。お値段も高すぎないし、やりたいことができそう。

　行き当たりばったりもいいところだが、ついに上手くいきそうだ。