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本日は、ASCII倶楽部の人気記事「ラズパイに限界を感じてNVIDIA「Jetson Nano」を使いはじめた」を紹介します。
Jetson Nanoという小型コンピューターにUbuntu 18.04を入れて、ROS Melodicを入れた。
Jetson NanoはNVIDIAが提供するパワフルな小型コンピューター。そこにUbuntuというOSを入れ、ロボット用のミドルウェアであるROSを入れたのだ。
●Ubuntu 16.04を入れる手段が見当たらない……
Jetson Nanoを使い始めたのは、Raspberry Piを使うことに限界を感じたからだ。
ノートPC（Let’snote）にUbuntu 16.04とROS Kineticを入れてオリジナルのウェアラブルロボットを動かしていた。
しかし、ノートPCからケーブルが出ているロボットはウェアラブルな感じがしない。そこでSBC（シングルボードコンピュータ）で動かせるようにして、SBCもウェアラブルにしようと考えた。
SBCといえば、でまず使い始めたのがRaspberry Pi（ラズパイ）だ。最新のRaspberry Pi 4 Model Bはメモリが8GBもある。8GBのラズパイを使ってみたくて、まずはRaspberry Pi 4 Model Bを使い始めた。
ラズパイ用のUbuntuが提供されているので、UbuntuのバージョンとROSのバージョンを照らし合わせて、インストールするバージョンを決めた。
そのときなぜか、最初にROS2を使おうと決めてしまった。ラズパイ4にもROS 2 Foxy にも対応しているUbuntu 20.04をインストールすることにした。
インストールしてチュートリアルまではやったものの、ROSで動かせていた過去の資産は使えない。今の技術力の自分にはそれはつらい。
そこで、ROS 2をアンインストールして、ROS Noeticをインストールすることにした。
しかしここで壁にぶち当たった。
過去の資産で「ar_track_alvar」というパッケージを使っていたのだが、なんとこれがROS Noeticでリリースされていない。このイシューを読むと、なんだか動きそうな、動かなそうな……。
vimで色々書き換えるなどやってみたが、私の技術力では無理だったので、サクッと諦めてRaspberry Pi 3 Model Bで試してみることにした。
大して考えずにRaspberry Pi 3 Model Bを買って、「まーUbuntu 16.04入れれば動くんじゃね？」とか考えていたのだが、買ってまず気づいた。
えっ、Ubuntu16.04をRaspberry Pi 3 Model Bに入れる手段なくね？？？
このページの、「Unofficial images」にRaspberry Pi 3 用のUbuntu 16.04のイメージへのリンクがあるのだが、開いてみると、えっ、「Not Found」じゃん？？
色々な「ラズパイ3 Ubuntu 16.04 入れ方」的な感じで検索したHOW TOページも最終的には全てこのサイトからイメージをDLしている。イメージをDLする手段がない！！
うわーーどうしたらいいんだろ、ってなってたら、友人が助言をしてくれた。
「なんでラズパイ使ってるの？？」と。
確かにラズパイ3で動いたとしても、メモリが足りず、重くてやってられない。過去にそれは経験している。スワップしたりはするのだが、快適な開発とは言い難い。
友人は、いくつかの選択肢を残してくれた。
その中の1つが、「Jetson Nano」だった。お値段も高すぎないし、やりたいことができそう。
行き当たりばったりもいいところだが、ついに上手くいきそうだ。
●Jetson Nanoを始める
購入したものは以下。
・NVIDIA Jetson Nano 開発者キット B01
・Jetson Nano用アルミケース Rev2
・ACアダプター 5V 4A
・Samsung EVO Plus 32GB microSDHC UHS-I U1 95MB/s
当時スイッチサイエンスにJetson Nanoの在庫がなかったので、Amazonで購入した。ケースはプラでなくアルミが良かったので、ケースだけスイッチサイエンスで購入している。
まずは、ケースの組み立てから。
開封の儀
ヒートシンク載っててかっこいい
開封したケース
足を装着
基板を付けるスペーサー
基板を載せてネジ止め
なくてもいいらしいのだが、偶然家にシリコングリスがあったので、ヒートシンクとケースの間に使うことにした。
シリコングリス
塗る
ちょっとはみ出たので
きれいにふき取り
ネジ止めして
側面パーツを付けて完成～～
よっしゃ
諸々接続する
キーボードとモニターとマウスを接続する。
電源はSDカードを挿し込むまで接続しない。
続きは「ラズパイに限界を感じてNVIDIA「Jetson Nano」を使いはじめた」でお楽しみください。
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