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週替わりギークス第145回

モバイルノートPCとROSを使い、特殊なサーボを動かしてみた

2019年10月15日 17時00分更新

文● きゅんくん 編集 ●上代瑠偉/ASCII

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「2XL430-W250」

 ROBOTIS Japanさんに、Dynamixelの「2XL430-W250」という新しいサーボをいただいた。普通のサーボはサーボ1個で1軸なのだが、このサーボは1個で2軸ある面白いサーボだ。

 まず、単純にROSでこのサーボを動かしてみて、その後ジョイパッド(ゲームコントローラー)でサーボをコントロールするところまでやってみた。その軌跡をここに記載する。『実用ロボット開発のためのROSプログラミング』(森北出版)を参考に進めた。

モバイルノートPC「ThinkPad X220」を使用した

 前回までの記事はラズパイを使っていたがラズパイではスペックやらが足りず、作業が遅くなることに気づいた。今回からモバイルノートPC「ThinkPad X220(以下、PC)」を使うことにした。OSは変わらず「Ubuntu 16.04」だ。

「ThinkPad X220」

 サーボとヒンジを組み立て、ケーブルを接続する。このeマニュアルを参考に、ケーブルを接続した。

右の軸からケーブルが伸びている。

 さらに、ヒンジをネジで固定した。

ヒンジの角度が間違っていたようで、後ほど修正している。

 以前の記事で組み立てたU2D2を使用してサーボをPCに接続する。

写真のサーボは「XL430」だが、接続方法はこれと変わらない。サーボをラズパイに繋げた様子。左のコードはACアダプターに、上のコードはPCに繋げる。

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