東京ロボティクス、物体操作の研究に最適なアームとハンド一体型マニピュレータ販売開始

　早稲田大学発のロボティクススタートアップである東京ロボティクス株式会社は、2022年11月15日、力制御ロボットアームと多指ハンドを一体化させた研究者向けのアームとハンド一体型マニピュレータ「Torobo Arm-Hand System」の販売を開始。高度な物体操作の研究に適するという。出荷は2023年7月を予定し、2023年9月までに購入する場合は特別価格を適用する。

　ロボットアームとロボットハンドを組みわせて物体を操作する研究が盛んな中、研究者自身が既製品のアームとハンドを別々に購入して組み合わせたロボットを使用している場合が多い。その場合、ハードウェアの可動域や可搬重量、見た目といったバランスや、制御のリアルタイム性に難点があり、力覚（関節トルク）を精度よく取得できるアームや、触覚センサが付いた多軸、多指ハンドの製品も広く普及しておらず、機械学習などを用いた高度な物体操作についての研究の障害になっていたという。東京ロボティクスはこうした課題解決のため、「Torobo Arm-Hand System」開発に至った。

「Torobo Arm-Hand System」のアーム部は全関節トルクセンサを装備し、関節単位のトルク検知やトルクフィードバック制御などを図る。可搬重量は8キロ（最悪姿勢保持時）。軸構成は7軸ストレート型。関節角度、速度、加速度、トルク、手先6軸推定力のデータを取得。関節インピーダンス制御、手先インピーダンス制御（インピーダンスパラメータ変更可能）で力制御ロボットアームを実現。人間のような動きに近づけた。ハンド部は4指の多指ハンドで高度な物体操作に適する。

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