ROBOTRX 2002

【RoboCup 2002 Vol.5】純白のヒューマノイド ― 北野共生システムプロジェクト『morph 3』／横2輪なのに安定動作する、三洋電機のロボットほか

2002年06月23日 03時53分更新

文● 月刊アスキー編集部　吉川大郎

北野共生システムプロジェクト『morph 3』

北野システムプロジェクトの『morph 3』は、工業デザイナーの山中俊治氏が開発に参加した。取材中は特に展示されていたわけではなかったmorph 3だが、ここでは偶然撮影できた写真をご紹介する。とにかく美しいそのフォルムをご覧いただきたい。morphシリーズは、昨年10月に、村田製作所のデモンストレーションで自由度の高い動きが話題になったヒューマノイドだ。その際には直線的なデザインを持っていたが、今回の『morph 3』は純白で丸みをおびたデザイン。残念ながら動くところは見られなかったが、昨年同様、注目が集まることだろう。

	北野共生システムプロジェクトの『morph 3』が、足を折ってしゃがんでいる姿。ジェラルミン製の骨格を持ち、大小2種類のモーターモジュールが全身24箇所に配置されている。メインCPUは胸部に置かれ、身体の各部に配置された“サテライトCPU”と体内ネットワークを構築している。また腕や足の外側を覆う樹脂製シェルは、単に身体の保護を行なうだけではなく、感圧センサーを実装。こうした、機能を持った外装を“機能性外装＝タクタイルセンシングシェル”というのだそうだ。

北野共生システムプロジェクトの『morph 3』が、足を折ってしゃがんでいる姿。ジェラルミン製の骨格を持ち、大小2種類のモーターモジュールが全身24箇所に配置されている。メインCPUは胸部に置かれ、身体の各部に配置された“サテライトCPU”と体内ネットワークを構築している。また腕や足の外側を覆う樹脂製シェルは、単に身体の保護を行なうだけではなく、感圧センサーを実装。こうした、機能を持った外装を“機能性外装＝タクタイルセンシングシェル”というのだそうだ。


morph 3正面。腕には手のひらも指もないが、これは収納されているから見えないだけ。折り畳みナイフのような溝が腕に入っているのがお分かりだろうか? モノを掴む場合は、この溝から指が出てくる。

三洋電機の横2輪なのに倒れないロボット

	三洋電機の倒立型移動ロボット『FLATHRU』。頭の上に水を入れたコップを置き、坂道を移動する。頭は常に水平に保たれているので、水がこぼれることはない。


これが頭を水平に保つヒミツで、ロボットの足元を横から見た写真。中央の黄色いタイヤが左右に付いており、最大32台のモーター制御を行えるロボットコントローラによって、左右2輪のみで倒れないようにバランスを制御している。前後に補助輪が付いているが、動作中は地面に触れることがなかった

これが頭を水平に保つヒミツで、ロボットの足元を横から見た写真。中央の黄色いタイヤが左右に付いており、最大32台のモーター制御を行えるロボットコントローラによって、左右2輪のみで倒れないようにバランスを制御している。前後に補助輪が付いているが、動作中は地面に触れることがなかった

お金があれば買える!! 富士通の研究用小型ヒューマノイドロボット

	富士通の研究用小型ヒューマノイドロボット『HOAP-1』。研究用として販売されているものだが、デモンストレーションでは学習型プログラムを搭載し、1歳児相当の歩行から段階的に進歩していくもようを紹介していた。最終的には、スキップができるレベルまで進化するという。発表されたのは昨年9月だ。

富士通の研究用小型ヒューマノイドロボット『HOAP-1』。研究用として販売されているものだが、デモンストレーションでは学習型プログラムを搭載し、1歳児相当の歩行から段階的に進歩していくもようを紹介していた。最終的には、スキップができるレベルまで進化するという。発表されたのは昨年9月だ。

	HOAP-1の素体(?)。1台欲しい。価格はオープンだが、車1台は楽に買えてしまう値段のようだ。


富士通の“繋がるロボット”のデモンストレーション。ディスプレイ中央の電子ドラムや、ジョイスティックの動きに対応して、テーブル上の玩具やロボット達が動作する。中央のノートパソコンが電子ドラムのMIDI信号やジョイスティックからの信号を受け取って各玩具やロボットに振り分ける。単なるオン・オフであればパソコンは不要だが、実はパソコンの中にはそれぞれのロボットに関するデータテーブルが入っており、入力された信号に対応してロボットの動作を変化させる仕組みだ。

富士通の“繋がるロボット”のデモンストレーション。ディスプレイ中央の電子ドラムや、ジョイスティックの動きに対応して、テーブル上の玩具やロボット達が動作する。中央のノートパソコンが電子ドラムのMIDI信号やジョイスティックからの信号を受け取って各玩具やロボットに振り分ける。単なるオン・オフであればパソコンは不要だが、実はパソコンの中にはそれぞれのロボットに関するデータテーブルが入っており、入力された信号に対応してロボットの動作を変化させる仕組みだ。

進化したテムザック／コミュニケーションロボット／人の動きをトレースするマスタースレーブシステムなど


(株)テムザックの『番竜』(左)と『テムザックTIS-Type2』(右)。番竜は、次世代携帯電話と、三洋電機の音声認識ボードの組み合わせによって、遠隔地からの操作が可能なほか、番竜が見た映像を、携帯電話からモニタすることができる。また、番竜のセンサー情報は、オムロンの“M2M”システムによって、遠隔地のメインフレームで処理される。

(株)テムザックの『番竜』(左)と『テムザックTIS-Type2』(右)。番竜は、次世代携帯電話と、三洋電機の音声認識ボードの組み合わせによって、遠隔地からの操作が可能なほか、番竜が見た映像を、携帯電話からモニタすることができる。また、番竜のセンサー情報は、オムロンの“M2M”システムによって、遠隔地のメインフレームで処理される。

	ATRメディア情報科学研究所・和歌山大学のコミュニケーションロボット『Robovie II』。「遊ぼうヨー」などと発言し、見学の子供達に囲まれていた。


東京理科大工学部小林研究室の『マスタースレーブシステム』。写真右側で、人形が装着している“マスターアーム”からの指令を、左側、銀色の箱から伸びている“スレーブアーム”が受け取り、動きをトレースする。マスターシステム側では、バネ機構を用いたフォースフィードバック機能も備える。

東京理科大工学部小林研究室の『マスタースレーブシステム』。写真右側で、人形が装着している“マスターアーム”からの指令を、左側、銀色の箱から伸びている“スレーブアーム”が受け取り、動きをトレースする。マスターシステム側では、バネ機構を用いたフォースフィードバック機能も備える。


東京理科大学の表情表出ロボット『SAYA』。


SAYAの実物。スライドと同じく嫌悪の表情の写真で申し訳ない。パンフレットなどで確認すると、本当は美人だ。


ブース内でメンテナンス中のSAYA。

	中西電機工業のN-ROBO3『のぞみ』。車椅子牽引人型ロボット。一般車用バッテリを動力源にする。センサーによる周囲の安全確認を行なうほか、40種の言葉を音声発生する。

	『のぞみ』の背面。会場では、コントローラにより前後左右に動くほか、くるくると手を動かせるようになっていた。