ROBOTIS Japanさんに、Dynamixelの「2XL430-W250」という新しいサーボをいただいた。普通のサーボはサーボ1個で1軸なのだが、このサーボは1個で2軸ある面白いサーボだ。
まず、単純にROSでこのサーボを動かしてみて、その後ジョイパッド(ゲームコントローラー)でサーボをコントロールするところまでやってみた。その軌跡をここに記載する。『実用ロボット開発のためのROSプログラミング』(森北出版)を参考に進めた。
ROSを使って、1個に2軸ある面白いサーボ、Dynamixelの2XL430-W250をゲームコントローラーで動かしてみました。 pic.twitter.com/Ba4XD0AbuH
— きゅんくん (@kyun_kun) September 25, 2019
モバイルノートPC「ThinkPad X220」を使用した
前回までの記事はラズパイを使っていたがラズパイではスペックやらが足りず、作業が遅くなることに気づいた。今回からモバイルノートPC「ThinkPad X220(以下、PC)」を使うことにした。OSは変わらず「Ubuntu 16.04」だ。
サーボとヒンジを組み立て、ケーブルを接続する。このeマニュアルを参考に、ケーブルを接続した。
さらに、ヒンジをネジで固定した。
以前の記事で組み立てたU2D2を使用してサーボをPCに接続する。
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